Øvelse 11

End course project

Dato: 3. december 2009
Varighed: 4 timer
Deltagere: Annette, Rasmus og Samuel

Mål
At beskrive forskellige end course projects vi synes kunne være interessante og vælge det vi har lyst til at lave.

Plan
Vi vil starte med at kigge på listen over forslag til projekter og tilføje vores egne forslag. Efterfølgende vælger vi de mest interessante ud som vi diskuterer og overvejer forskellige løsningsmodeller til i gruppen. Når vi har nogle gode udgangspunkter vil vi tage en snak med Ole Caprani og derefter vælge ud fra den feed back vi får.


Projektoplæg/valg

Segway på Alishan Train Track

Formål:
Formålet med projektet er at bygge en robot der balancerer på to hjul. Den skal kunne køre op og ned ad Alishan train track banen som vi brugte i lektion 6 til robot race. Dette indebærer først og fremmest at få den til balancere – både når den står på et vandret underlag, men også når den skal køre op og ned ad bakke. Desuden skal vælges en metode for at få den til at blive på banen og den skal kunne dreje og vende.

Problemstillinger:
- At få robotten til at balancere - både på vandret underlag og på skråt underlag. Her er der mulighed for at bruge fx gyroskop eller tiltmåler.
- Navigation på banen. Her er der mulighed for fx at bruge lyssensorer, kompas eller tachocounter.

Hardware:
- NXT
- 2 motorer
- Gyroskop
- Tiltmåler
- Lyssensorer
- Kompas
- Tachocounter (i motor)

First LEGO league

Formål:
Formålet med dette projekt er at gennemføre First LEGO Legue banen for 2009 med 400 points hvilket svare til maksimum point. Desuden er det et mål at undgå en sekventiel tilgang til problemet.

Problemstillinger:
- Det er en svær bane med mange forskellige forhindringer. Dette gør det svært hvis ikke man laver en sekventiel styring af robotten.

Hardware:
- NXT
- 2 motorer
- Kompas
- Ultralydssensor

Cave Res-Q

Formål:
Fere robotter navigerer igennem en ”hule”, labyrint eller bane. De skal kortlægge omgivelserne/ruten og på samme tid lokalisere personer og sende informationerne tilbage til en PC, så det bliver plottet ind på et kort. De skal snakke sammen så de dækker så stort et område som muligt, men stadigvæk ikke bliver væk fra hinanden.

Problemstillinger:
- Kortlægning af område.
- Identifikationen af en person.
- Kommunikation.
- Undgå at robotterne klumper sig sammen, men samtidig operere som en flok der kan dække et større område. Dette skal gøres ved kommunikation robotterne imellem.

Hardware:
- NXT
- 2 motorer
- Tachocounter (i motor)
- Kompas
- Bluetooth kommunikation
- Ultralydssensor

Valg
Det er tre gode projekter hver med sine spændende elementer. Vi har valgt at lave projektet med en Segway på Alishan train track banen fordi vi gerne ville vende tilbage til en Segway og det giver nogle interessante udfordringer at få den til at køre på banen fordi det kræver at den også kan holde sig oprejst på skrå overflader og det kræver at den ikke bare kan stå stille og holde sig oprejst, men at den kan navigere rundt.

Yderligere om Segway på Alishan train track
Vi har taget et valg allerede nu med hensyn til hvordan robotten skal balancere. I første omgang vil vi undersøge gyroskopet for det skulle være nok til at få robotten til at balancere og vi har det til rådighed.
For at få et overblik over hvad hvilke opgaver der er i dette projekt ses nedenfor en liste som skal danne udgangspunkt for arbejdsforløbet. Efterhånden som vi bliver klogere på hvad der kræves vil listen blive opdateret.

- Bygge robot.
- Undersøge hvordan gyroskopet virker.
- Undersøge og vælge reguleringsteknik.
- Lave et interface fra PC så det er nemt at ændre parametre i reguleringen.
- Få robotten til at balancere.
- Få robotten til køre frem mens den balancerer.
- Få robotten til at dreje mens den balancerer.
- Få robotten til at balancere mens den kører op ad bakke.
- Få robotten til at balancere mens den kører ned ad bakke.
- Undersøge hvilke muligheder der er for at navigere på banen (streg, tachocounter, kompas) og vælge.


Konklusion
Vi har valgt projektet Segway på Alishan train track fordi det bliver et spændende projekt med nogle gode problemstillinger. De to alternative projekter er beskrevet og det valgte projekt er beskrevet i yderligere detaljer så vi har et første overblik over arbejdsopgaverne og ved hvad vi skal gå i gang med først. Den første projektaktivitet skal være at bygge robotten og undersøge gyroskopet.